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“茶馬古道”是一個有著特定含義的歷史概念，它是指唐宋以來至民國時期漢、藏之間以進行茶馬交換而形成的一條交通要道。具體說來，茶馬古道主要分南、北 兩條道，即滇藏道和川藏道。滇藏道起自云南西部洱海一帶產茶區，經麗江、中甸（今天的香格里拉縣）、德欽、芒康、察雅至昌都，再由昌都通往衛藏地區。

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川藏道則以今四川雅安一帶產茶區為起點，首先進入康定，自康定起，川藏道又分成南、北兩條支線：北線是從康定向北，經道孚、爐霍、甘孜、德格、江達、抵達昌都（即今川藏公路的北線），再由昌都通往衛藏地區；南線則是從康定向南，經雅江、理塘、巴塘、芒康、左貢至昌都（即今川藏公路的南線），再由昌都通向衛藏地區。

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除以上主干線外，茶馬古道還包括了若干支線，如由雅安通向松潘乃至連通甘南的支線；由川藏道北部支線經原鄧柯縣（今四川德格縣境）通向青海玉樹、西寧乃至旁通洮州（臨潭）的支線；由昌都向北經類烏齊、丁青通往藏北地區的支線，等等。正因為如此，有的學者認為歷史上的“唐蕃古道”（即今青藏線）也應包括在茶馬古道范圍內。

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也有的學者認為，雖然甘、青藏區同樣是由茶馬古道向藏區輸茶的重要目的地，茶馬古道與"唐蕃古道"確有交叉，但"唐蕃古道"畢竟是另一個特定概念，其內涵與“茶馬古道”是有所區別的。而且甘、青藏區歷史上并不處于茶馬古道的主干線上，僅是茶葉輸藏的目的地之一。